지금 하고 있는 프로그램은 크게 3가지 일을 동시에 해야한다. (엄밀히 말해서는 동시에 하는 건 아니고 ㅋ)
1. Camera로 부터 영상획득 - 처리
2. Bluetooth를 통하여 들어오는 명령 프로토콜 분석
3. Socket을 통하여 영상 전송
이를 동시적으로 처리를 해아하는데
늘 하던 펌웨어라면 Timer Interrupt 이용해서 이놈했다 저놈했다 하는거 별 어려운일 도 아니겠지만 이쪽 프로그래밍을 하던 사람은 아니라서 검색 ㅋ
당연히 같은 개념인 Thread라는게 존재했다.
이놈을 어떻게 쓰는지 자세한 설명은 아래 링크 참조
http://www.yolinux.com/TUTORIALS/LinuxTutorialPosixThreads.html
http://knight76.tistory.com/entry/20010117546
여러 예제와 다양한 기능들이 있다만 내가 하고자 하는 일엔 그다지 복잡한게 필요치 않다.
위의 1,2,3의 일을 동시적으로 처리하기만 하면 된다.
아래는 작성한 예제소스
//============================================================================
// Name : MultiThreadTest.cpp
// Author :
// Version :
// Copyright : Your copyright notice
// Description : Hello World in C++, Ansi-style
//============================================================================
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <pthread.h>
using namespace std;
int ncount = 0;
pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
void* thread1(void* arg);
void* thread2(void* arg);
int main() {
pthread_t thread_id;
pthread_t p_thread1,p_thread2;
int status;
int i = 1;
printf("init main\n");
if((thread_id=pthread_create(&p_thread1,NULL,thread1,NULL)))
{
printf("Thread1[%d] Create Failed!\n",thread_id);
}else printf("Thread1[%d] Create Success!\n",thread_id);
sleep(1);
if((thread_id=pthread_create(&p_thread2,NULL,thread2,NULL)))
{
printf("Thread2[%d] Create Failed!\n",thread_id);
}else printf("Thread2[%d] Create Success!\n",thread_id);
sleep(1);
while(1)
{
pthread_mutex_lock(&mutex);
// thread_id = pthread_self();
printf("main = %d\n",i);
pthread_mutex_unlock(&mutex);
i++;
sleep(1);
if(i>2) break;
}
printf("thread1 cancel\n");
if(pthread_cancel(p_thread1)) printf("pthread_cancel 1 failed\n");
usleep(100);
printf("thread2 cancel\n");
if(pthread_cancel(p_thread2)) printf("pthread_cancel 2 failed\n");
usleep(100);
status = pthread_mutex_destroy(&mutex);
printf("status %d\n",status);
printf("End!!!\n");
return 0;
}
void* thread1(void* arg)
{
int i,j;
pthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_ENABLE,NULL);
pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS,NULL);
printf("init thread1");
i = 1;
j = 2;
printf("i = %d, j = %d\n",i,j);
while(1)
{
pthread_mutex_lock(&mutex);
printf("thread1 \n");
pthread_mutex_unlock(&mutex);
pthread_testcancel();
usleep(100000);
}
}
void* thread2(void* arg)
{
int i,j;
pthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_ENABLE,NULL);
pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS,NULL);
printf("init thread2");
i = 3;
j = 4;
printf("i = %d, j = %d\n",i,j);
while(1)
{
pthread_mutex_lock(&mutex);
printf("thread2 \n");
pthread_mutex_unlock(&mutex);
pthread_testcancel();
usleep(100000);
}
}
예제는 별것 없다.
main함수가 시작되면
Thread1과 Thread2를 만듦과 동시에 Thread1, Thread2 구동
main에서는 1초에 한번씩 i 변수 증가하고 출력
thread1은 100ms 마다 한번씩, thread2도 100ms마다 한번씩 각각 난 thread1이요, 난 thread2요 하고 출력
main이 2초가 넘어가면 각 thread cancel 시키고 종료한다.
결과는 아래와 같다.
init main
Thread1[0] Create Success!
init thread1i = 1, j = 2
thread1
thread1
thread1
thread1
thread1
thread1
thread1
thread1
thread1
thread1
Thread2[0] Create Success!
init thread2i = 3, j = 4
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
main = 1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
main = 2
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread2
thread1
thread1 cancel
thread2 cancel
status 0
End!!!
잘 된다! ^^
여기서 주의해야 할 사항!!
처음에 #include <pthread.h>를 정확히 하였슴에도
pthread관련 함수들이 모두 컴파일 에러
예를 들어 다음과 같은 에러였다.
undefined reference to 'prhread_create'와 같은..
이를 해결하려면 컴파일 옵션을 손봐야 하는데
gcc 사용자라면 -lpthread 옵션을 추가해주면 되고
나처럼 Eclipse에서 개발환경이라면
properties -> C/C++ Build -> Settings -> C++ Linker -> Libraries 에 pthread를 추가해주면 된다.
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